直線電機(jī)按工作原理可分為直流、異步、步進(jìn)等類型；按照結(jié)構(gòu)形式可分為單側(cè)扁平型、雙邊扁平型、圓筒型。工業(yè)應(yīng)用較為普遍的為平板式直線電機(jī)、U型槽直線電機(jī)、圓筒型直線電機(jī)。

 平板式直線電機(jī)

 鐵芯疊片結(jié)構(gòu)裝配于鋁背板之上，疊片鐵芯用于導(dǎo)磁，提升電機(jī)推力。磁軌與動子之間電磁吸力和電機(jī)推力成正比，疊片結(jié)構(gòu)會產(chǎn)生對接合力。動子裝配至磁軌過程需要做好防護(hù)，防止電磁吸力帶來磕碰損傷。

 U型槽直線電機(jī)

 具備兩條相對布置的平行磁軌，動子依靠導(dǎo)軌系統(tǒng)支撐，動子為非導(dǎo)磁鋼結(jié)構(gòu)，磁軌與推力線圈之間幾乎不存在電磁吸附干擾。線圈組件慣量小，可實(shí)現(xiàn)較高加速度；線圈一般為三相無刷換相結(jié)構(gòu)，可采用風(fēng)冷散熱改善運(yùn)行表現(xiàn)。

 磁鐵面對面布置于U型槽內(nèi)部，能夠減少磁通泄露，同時(shí)降低強(qiáng)磁吸附帶來的損傷風(fēng)險(xiǎn)。

 磁軌可多段拼接實(shí)現(xiàn)更長行程；實(shí)際可運(yùn)行行程受線纜管理、編碼器長度、機(jī)構(gòu)本體約束。

 圓筒型（管狀）直線電機(jī)

 圓筒動磁式直線電機(jī)，動子沿內(nèi)置磁場的磁桿做直線往復(fù)運(yùn)動。該結(jié)構(gòu)早期已有商用落地，但空間利用率不及平板、U型槽結(jié)構(gòu)。磁路原理與動磁式直線電機(jī)相近，線圈可分段拼接來拓展行程；繞組多為三相，依靠霍爾器件實(shí)現(xiàn)無刷換相。推力線圈套在磁桿外部做往復(fù)運(yùn)動，該結(jié)構(gòu)存在磁通泄漏，不適合對磁泄漏敏感的場景；裝配維護(hù)時(shí)注意防范夾手風(fēng)險(xiǎn)。

 圓筒直線電機(jī)行程增大后會存在結(jié)構(gòu)短板：電機(jī)整體為圓筒結(jié)構(gòu)，磁桿僅兩端提供支撐，需要管控磁桿徑向偏移，避免磁體與推力線圈發(fā)生接觸摩擦。