直線模組這類自動化傳動機構(gòu)，大多依靠伺服電機驅(qū)動，如何結(jié)合項目工況選擇合適的伺服控制模式，是調(diào)試關(guān)鍵。

 伺服電機有三種基礎(chǔ)控制模式：轉(zhuǎn)矩控制、速度控制、位置控制，三種模式特性、適用場景各不相同。

 根據(jù)直線模組工況選擇伺服控制模式

 1、只需要電機輸出恒定轉(zhuǎn)矩，對轉(zhuǎn)速、位置無嚴(yán)格要求，優(yōu)先選用轉(zhuǎn)矩控制模式。

 2、對位置、速度均有精度要求，轉(zhuǎn)矩不作為主要控制目標(biāo)，轉(zhuǎn)矩模式不太適配，優(yōu)先選用速度模式或者位置模式；如果上位控制器閉環(huán)能力較強，速度模式的運行效果會更好。

 3、設(shè)備動態(tài)性能要求高，需要實時調(diào)節(jié)電機；如果上位控制器運算性能偏弱，適合選用位置控制；

 如果上位控制器運算性能充足，可以采用速度控制，把位置環(huán)轉(zhuǎn)移到上位控制器內(nèi)部，降低驅(qū)動器運算負荷，提升系統(tǒng)效率，中高端運動控制器常采用該方案。

 下面對三種控制模式做簡要說明：

 1、轉(zhuǎn)矩控制：通過外部模擬量輸入，或者寄存器地址賦值，設(shè)定電機輸出轉(zhuǎn)矩大小。

 2、速度控制：依靠模擬量輸入或者脈沖頻率控制電機轉(zhuǎn)動速度。

 3、位置控制：依靠外部脈沖頻率決定電機轉(zhuǎn)動速度，依靠脈沖總數(shù)量決定電機轉(zhuǎn)動角度。

 從驅(qū)動器運算負荷層面看，轉(zhuǎn)矩控制運算量最小，驅(qū)動器對指令信號響應(yīng)更快；位置控制運算量最大，驅(qū)動器響應(yīng)相對最慢。

 提示：整機實際響應(yīng)還受上位機性能、負載、PID參數(shù)、現(xiàn)場干擾等因素影響。

 另外：轉(zhuǎn)矩控制、速度控制一般采用模擬量指令；位置控制大多采用脈沖指令。